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工業機器人驅動傳動方式的應用

時間:2016-01-02 09:38來源:www.jamespellerite.com 編輯:自動控制網
1. Movemaster EX RV-M1的驅動傳動 圖1為三菱裝配機器人Movemaster EX RV-M1的驅動傳動簡圖。 該機器人采用電動方式驅動, 有5個自由度, 分別為腰部旋轉、肩部旋轉、肘部的轉動、手腕的俯仰與翻轉。各關節均由直流伺服電機驅動,其中,腰部旋轉部分與腕關節的翻
  1. Movemaster EX RV-M1的驅動傳動
  圖1為三菱裝配機器人Movemaster EX RV-M1的驅動傳動簡圖。 該機器人采用電動方式驅動, 有5個自由度, 分別為腰部旋轉、肩部旋轉、肘部的轉動、手腕的俯仰與翻轉。各關節均由直流伺服電機驅動,其中,腰部旋轉部分與腕關節的翻轉為直接驅動。為了減小慣性矩,肩關節、肘關節和腕關節的俯仰都采用同步帶傳動。實驗室常用的末端操作器(在零件裝配時有開閉動作)采用直流電機驅動。
                   圖 1 三菱裝配機器人內部結構簡圖  1) 腰部轉動(J1軸)
    (1) 腰部(J1軸)由基座內的電機①和調諧齒輪②驅動。 自動控制網www.jamespellerite.com版權所有
        (2) J1軸限位(極限)開關③裝在基座頂部。  2) 肩部(J2軸)旋轉
  (1) 肩部(J2軸)由肩關節處的調諧齒輪⑥驅動, 由連接在J2軸電機④上的同步帶⑤帶動旋轉。
  (2) 電磁制動閘⑦裝在調諧齒輪⑥的輸入軸上, 以防止斷電時肩部由于自重而下轉。
      (3) J2軸限位開關⑧裝在肩殼內上臂處。  3) 肘部伸展(J3軸)
  (1) J3軸電機⑨的轉動由同步帶B10傳送至調諧齒輪B21。
  (2) 調諧齒輪B21上J3軸輸出軸的轉動由J3軸的驅動連桿傳送至肘部的軸上,從而帶動前臂伸展。
  (3) 電磁制動閘B12裝在調諧齒輪B21的輸入軸上。
      (4) J3軸限位開關B13安裝在肩殼內上臂處。  4) 腕部俯仰(J4軸)
  (1) J4軸的電機B14安裝在前臂內。J4軸同步帶B15將該電機的轉動傳送到調諧齒輪B16上,從而帶動腕殼旋轉。
      (2) J4軸的限位開關B17安裝在前臂下側。  5) 腕部轉動(J5軸)
  (1) J5軸電機B18和J5軸調諧齒輪B19安裝在腕殼內的同一軸上, 由它們帶動手爪安裝法蘭旋轉。
      (2) J5軸的限位開關B20安裝在前臂下。
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    2. PUMA 562機器人傳動
   圖2為PUMA 562機器人的外形圖。 該機器人有6個自由度, 其傳動方式如圖所示。由圖可看出:
  電機1通過兩對齒輪Z1、 Z2、 Z3、 Z4傳動帶動立柱回轉。
  電機2通過聯軸器、 一對圓錐齒輪Z5、 Z6和一對圓柱齒輪Z7、 Z8帶動齒輪Z9, 齒輪Z9繞與立柱固聯的齒輪Z10轉動, 于是形成了大臂相對于立柱的回轉。
  電機3通過兩個聯軸器和一對圓錐齒輪Z1、 Z2、 兩對圓柱齒輪Z13、 Z14,  Z15、 Z16(Z16固聯于小臂上)驅動小臂相對于大臂回轉。
                   圖2 PUMA 562機器人的傳動示意圖
    電機4先通過一對圓柱齒輪Z17、 Z18、 兩個聯軸器和另一對圓柱齒輪Z19、Z20(Z20固聯于手腕的套筒上)驅動手腕相對于小臂回轉。 自動控制網www.jamespellerite.com版權所有
  電機5通過聯軸器、 一對圓柱齒輪Z21、 Z22、一對圓錐齒輪Z23、 Z24(Z24固聯于手腕的球殼上)驅動手腕相對于小臂(亦即相對于手腕的套筒)擺動。
      電機6通過聯軸器、 兩對圓錐齒輪Z25、 Z26,  Z27、 Z28和一對圓柱齒輪Z29、 Z30驅動機器人的機械接口(法蘭盤)相對于手腕的球殼回轉。
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