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常用校正裝置及其控制規律

時間:2015-01-01 20:40來源:www.jamespellerite.com 編輯:自動控制網
根據校正裝置的特性,校正裝置可分為超前校正裝置、滯后校正裝置和滯后-超前校正裝置。 (1) 超前校正裝置 校正裝置輸出信號在相位上超前于輸入信號,即校正裝置具有正的相角特性,這種校正裝置稱為超前校正裝置,對系統的校正稱為超前校正。 (2) 滯后校正裝
  根據校正裝置的特性,校正裝置可分為超前校正裝置、滯后校正裝置和滯后-超前校正裝置。
  (1) 超前校正裝置
  校正裝置輸出信號在相位上超前于輸入信號,即校正裝置具有正的相角特性,這種校正裝置稱為超前校正裝置,對系統的校正稱為超前校正。
  (2) 滯后校正裝置
  校正裝置輸出信號在相位上落后于輸入信號,即校正裝置具有負的相角特性,這種校正裝置稱為滯后校正裝置,對系統的校正稱為滯后校正。
  (3) 滯后-超前校正裝置
  若校正裝置在某一頻率范圍內具有負的相角特性,而在另一頻率范圍內卻具有正的相角特性,這種校正裝置稱滯后-超前校正裝置,對系統的校正稱為滯后-超前校正。
  1 比例(P)控制規律
  比例控制器的傳遞函數為稱為比例系數或增益。
  
  具有比例控制器的系統
  2 比例-微分(PD)控制規律
  比例-微分控制器的傳遞函數為 本文來自www.jamespellerite.com
  稱為比例系數或增益,τ為微分時間常數。
  
  具有比例-微分控制器的系統
  3 積分(I)控制規律
  積分控制的傳遞函數
  4 比例-積分(PI)控制規律
  PI控制器的傳遞函數為
  
  5 比例-積分-微分(PID)控制規律
  PID控制器傳遞函數為
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  常用校正裝置及其特性——無源校正網絡
  1 無源超前網絡
  RC網絡構成的超前校正裝置,傳遞函數為
  
  a-分度系數 T-時間常數
  
  校正裝置的零點,極點均位于負實軸上。其中零點總位于極點的右邊,零、極點之間的距離由a值確定。
  
  校正網絡的頻率特性曲線如圖所示,相頻曲線具有正相角,即網絡的穩態輸出在相位上超前于輸入,故稱為超前校正網絡。超前網絡產生的超前相角為
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  其最大超前角頻率
  其最大超前相角
  其對數幅頻值
  2 無源滯后網絡
  RC網絡構成的滯后校正裝置,傳遞函數為
  
  
  3 無源滯后+超前網絡
  RC網絡構成的滯后-滯后校正裝置,傳遞函數為
  
  
  常用校正裝置及其特性——有源校正網絡 自動控制網www.jamespellerite.com版權所有
  1 有源超前校正裝置
  比例-微分(PD)
  
  2 有源滯后校正裝置
  比例-積分(PI)
  
  3 有源滯后-超前校正裝置
  比例-積分-微分(PID)
  
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